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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
弱纹理环境双目视觉稠密视差鲁棒估计方法 |
| 第一作者： |
杜英魁;刘成;田丹;韩晓微;原忠虎 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
光学精密工程 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
25,4,554-562 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
精确稠密视差估计是立体视觉系统恢复观测场景三维信息的关键。从立体视觉在机器人环境感知的实际应用角度出发,提出了对于弱纹理、阴影和遮挡等关键影响因素,具有良好鲁棒性、精度和处理速度的稠密视差图估计算法。针对弱纹理、阴影和深度不连续的问题,设计了基于灰度相似度概率的置信度传播算法,结合视差平滑约束,以期实现较高精度的视差初值快速估计。由视差级数定义的消息向量通过异向平行迭代进行传播,消息向量包含表征像素点灰度相似性和平滑性的能量信息,通过全局能量函数的迭代收敛,快速获得视差初始估计。根据独立连通区域通常具有相似纹理特征和视差一致性的先验知识,提出了基于Mean-Shift聚类分割算法和参数空间投票... |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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