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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
基于电流的力控制技术与安全保护研究 |
| 第一作者： |
邹风山;赵彬 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
组合机床与自动化加工技术 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
,8,100-104 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
文章解决了电机电流进行机器人主动柔顺控制的问题,同时对七自由度关节一体机器人进行拖曳式示教实验。首先针对关节一体化机器人进行运动学分析,采用多层前向神经网络解决机器人运动学冗余轴反解问题,将复杂的非线性优化问题转化为简单的代数方程组求解问题。然后由于机器人特殊的构型及关节耦合复杂,采用牛顿—欧拉动力学建模。将永磁同步电机的转矩模型与机器人动力学模型结合,得到基于电流模型的力检测。最后实现基于电机电流的机器人主动柔顺控制,并在七自由度关节一体机器人上进行拖曳式示教实验,实际运行结果验证了算法的有效性。 |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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