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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
面向无缆水下机器人水下对接的轨迹跟踪控制 |
| 第一作者： |
赵熊;李一平;阎述学 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
科学技术与工程 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
17,22,88-93 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
针对欠驱动无缆水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的特点,面向水下对接的应用需要,在考虑其非完整约束的条件下,对水下机器人的非线性系统的可控性进行深入分析,并推导如何将非线性系统通过反馈变换转换成链式模型,在此基础上提出一种使用近似线性化的全状态反馈进行三维链式控制器设计的方法。最后,为了验证轨迹跟踪控制器的控制性能,在Matlab仿真环境下进行了实验,结果表明该方法可以实现路径跟踪误差的全局渐近稳定,验证了其有效性和合理性。 |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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