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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换 |
| 第一作者： |
周焕银;李一平;刘开周;封锡盛 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
哈尔滨工程大学学报 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
38,8,1309-1315 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动状态间具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以实现精确控制。另外,AUV系统纵倾角需控制在某一阈值内,以避免AUV系统在运动过程中出现深度/高度超调甚至造成不良后果。根据AUV系统在垂直面不同控制要求下的运动特点,提出将垂直面运动模型解耦为深度控制模型与纵倾角控制模型,构建AUV系统垂直面动力学模型集,然后,根据模型集所含子模型特点采取对应控制策略。由于各子模型切换前后系统状态变量和维数发生变化,提出了状态变量增减的多模型切换的概念。基于切换系统稳定判据-共同Lyapunov函数法,提出... |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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