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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
基于浮力调节系统的AUV定深悬浮控制 |
| 第一作者： |
孙庆刚;郑荣;安家玉;杨博;杨斌 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
海洋技术学报 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
36,6,33-37 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
定深悬浮是AUV实现虚拟锚泊的主要形态,一般可通过在AUV艏艉配置垂向槽道推进器或浮力调节单元实现。文中主要介绍了AUV浮力调节系统的基本原理、两种定深方式的能耗对比、无模型反馈控制策略、温度对浮力调节系统流量的影响等。湖上试验中,对AUV进行了3 m,10 m定深悬浮,试验结果表明,采用无模型反馈控制策略能够使配置浮力调节系统的AUV在合理的误差范围内实现定深,满足实际工程需要;温度对浮力调节系统的流量有一定的影响,两者大致为三次函数关系;浮力调节方式下AUV的定深悬浮较槽道推进器方式节约能源。 |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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