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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
基于运动学方程的故障诊断方法研究 |
| 第一作者： |
刘鹏;张伟;王强;季毅巍 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
自动化与仪表 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
32,6,6-9, 15 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
该文提出了一种基于机械臂运动学方程的故障诊断方法。以三连杆机械臂为例,利用运动学方程和余弦定理,计算替代连杆残差与机械臂工作空间的半径残差间的关系,进行故障诊断;将残差值与机械臂末端位置的变化和机械臂连杆的长度相联系,最后通过Matlab仿真图像的对比分析,识别出传感器故障。现有的机械臂故障诊断方法多是根据动力学方程进行故障诊断,而未运用末端位置与关节故障之间的关系,该方法弥补了现有方法的不足。 |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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