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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
一种协作型机器人运动性能分析与仿真 |
| 第一作者： |
胡明伟;王洪光;潘新安;田勇;常勇 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
智能系统学报 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
12,1,75-81 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
随着制造模式的变革,协作型机器人在工业领域的应用日益广泛。本文介绍了协作型机器人的特性,并且以KUKA LBR iiwa机器人为例,进行运动性能分析,旨在为研发此类机器人提供设计理论依据。利用DenavitHartenberg法建立了该机器人运动学模型。基于蒙特卡洛法在MATLAB环境下对机器人灵活性和可操作性进行分析,并对其在狭小空间内作业进行轨迹规划,仿真结果表明LBR iiwa机器人具有良好的灵活性、可操作性及避障能力。 |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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