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科研成果 |
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论文题目: |
机械臂动力学建模及控制仿真 |
第一作者: |
刘鹏;王强;张伟 |
参与作者: |
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联系作者: |
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发表刊物: |
自动化与仪表 |
发表年度: |
2017 |
卷,期,页: |
32,3,9-12 |
论文出处: |
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第一作者所在部门: |
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论文编号: |
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论文摘要: |
该文综述了机械臂动力学建模和动力学控制等相关问题,介绍了基于拉格朗日方程的机械臂动力学方程建模方法,并用此方法建立两连杆机械臂动力学方程,介绍了机械臂动力学控制中的无重力补偿的PD控制及仿真、有重力补偿的PD控制及仿真,通过对比仿真图像,指出在机械臂动力学建模和动力学控制中应解决的问题。这对多刚体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用。 |
论文全文: |
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其他备注: |
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附件下载: |
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