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论文题目: 机械臂动力学建模及控制仿真
第一作者: 刘鹏;王强;张伟
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发表刊物: 自动化与仪表
发表年度: 2017
卷,期,页: 32,3,9-12
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第一作者所在部门:
论文编号:
论文摘要: 该文综述了机械臂动力学建模和动力学控制等相关问题,介绍了基于拉格朗日方程的机械臂动力学方程建模方法,并用此方法建立两连杆机械臂动力学方程,介绍了机械臂动力学控制中的无重力补偿的PD控制及仿真、有重力补偿的PD控制及仿真,通过对比仿真图像,指出在机械臂动力学建模和动力学控制中应解决的问题。这对多刚体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用。
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