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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
差动式自适应管道机器人的驱动特性研究 |
| 第一作者： |
王辰忠;王挺;刘君;张朝龙;胡绍刚 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
机械传动 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
41,1,160-165 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
为解决管道机器人过弯时驱动轮与管壁间的相对滑动问题以及机体对管径尺寸的适应问题,设计了采用一个电机进行驱动并具备差动能力和自适应变径能力的管道机器人。分析了机体差动机构的传动特性,理论推导了管道机器人变径机构工作状态时的受力方程,得到了机器人运行时驱动轮与管壁之间的力学关系式。构建了机体管内运动模型,并分析了机体在不同位姿条件下,模型中各轮的运动参数变化情况。建立机器人在组合管中运动的虚拟样机模型,通过仿真实验对机体的差动特性进行了验证,结果表明机器人可以无干涉过弯,并展现出了良好的驱动性能。 |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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