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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
面向断股补修作业任务的电力机器人机构设计 |
| 第一作者： |
宋屹峰;王洪光;王慧刚;凌烈;姜勇 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
智能系统学报 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
12,2,150-157 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
输电线路断股补修机器人需要在特定野外环境下开展复杂作业任务。面向机器人补修作业任务特征开展机构设计,可以提升机器人作业性能,保证作业质量。本文介绍了基于断股补修作业任务设计的应用于机器人的各类机构。根据行走、越障与捋线的作业目标,结合外部环境约束,进行机器人移动机构、越障机构与补修机构的设计。以增大附着力、削弱强制滑转现象为目标设计了优化阔线的驱动轮作为移动机构;以保证越障安全性为目标,设计了被动回转关节作为越障机构;以消除悬垂线路断股为目标,设计了螺旋复位式捋线机构作为补修机构。通过理论分析、对比仿真与实际实验,分析了所设计机构在行走、越障与补修作业上的可行性、稳定性与合理性。 |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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