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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
机器人脱模视觉定位方法的设计与研究 |
| 第一作者： |
郑帅超;徐志刚;侯雯中;王亚军 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
机械设计与制造 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
,5,44-47, 51 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
根据机器人拆卸导弹发动机注药瓣模时对精确定位的要求,设计了一种基于视觉的瓣模螺栓识别定位方案。在此方案的基础上进行实验,实验结果表明:应用此方案能准确识别所有瓣模螺栓,定位误差均在1mm范围内,最大误差为0.750mm,满足机器人脱模装置的定位要求。为了保证拆卸瓣模时设备互不干涉,利用最小二乘法和Matlab对实验数据进行拟合仿真处理,求出工作转角α。应用实验数据和数据处理的结果控制机器人拆卸瓣模,检验视觉定位和数据处理的可靠性。分析视觉定位误差的主要来源,提出了适合工程应用的误差修正方法,有助于提高机器人脱模的可靠性。 |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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