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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
Delta并联机器人装配误差分析与补偿 |
| 第一作者： |
潘华;邱继红;刘林 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
科学技术与工程 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
17,20,1-5 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
针对工业应用中并联机器人运动规划与控制的精度需求,提出一种基于多样性反馈的自适应粒子群优化算法(APSO)来提高并联机器人精度。利用机器人机构闭环矢量关系得到运动学正逆解;并应用基于多样性反馈的自适应粒子群优化算法将结构参数优化问题转化为非线性系统优化问题。通过对机器人驱动电机转角进行优化,使得机器人在工作空间内具有理想的工作精度。以SRBD型号Delta型并联机器人进行试验验证,仿真结果可达到10(-3)毫米级别,验证了方法的有效性用。 |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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| 附件下载： |
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