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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
双臂机器人协调搬运运动的运动学分析 |
| 第一作者： |
曹彩霞;赵明扬;朱思俊;关丽荣 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
组合机床与自动化加工技术 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
,8,44-47 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
针对双臂机器人协调搬运运动模式,文章提出了一种新的坐标系变换方法。以双SCARA机器人组成的双臂机器人为研究对象,首先运用DH算法推导出单臂SCARA机器人的运动学方程。然后建立双臂机器人协调搬运坐标系,找出搬运工件与双臂机器人的约束关系,根据规划的搬运工件轨迹求出主机械臂末端的运动轨迹,根据主机械臂各个关节的实际关节角度求解出从臂的运动轨迹。最后采用Adams与MATLAB联合仿真实验平台进行仿真验证,实验结果表明双臂机器人可以完成定姿态与变姿态两种运动模式。 |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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