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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
水下蛇形机器人的滑翔运动性能研究 |
| 第一作者： |
唐敬阁;李斌;李志强;常健 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
高技术通讯 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
27,3,269-276 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
结合水下滑翔机在海洋中的较强续航能力,以及蛇形机器人在水中的良好机动性能,研制了一种具有两者特性的新型水下滑翔蛇形机器人,它具有水下滑翔机续航时间长、航行距离远,以及水下蛇形机器人机动性强、运动灵活的运动特性。对该水下滑翔蛇形机器人的滑翔运动性能进行了试验研究。首先对水下滑翔蛇形机器人的运动原理及关节结构进行了设计分析,其次对机器人的硬件及控制系统进行了结构分析,而且根据动量定理和动量矩定理,对机器人的滑翔运动方程进行了推导,并化简到垂直平面。最后对平衡状态进行了仿真分析,对机器人的运动能力进行了试验验证。试验结果验证了水下滑翔蛇形机器人机构的有效性。 |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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