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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
模块化机器人手臂运动学及仿真研究 |
| 第一作者： |
刘鹏;王强;张伟;卞德坤 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
自动化技术与应用 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
36,7,47-51 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
针对六关节模块化机器人手臂,采用Denavit和Hartenberg的D-H机器人标准建模方法建立模型,进行运动学分析,完成机器人手臂末端位置姿态的精确控制和轨迹的规划。首先,对机器人手臂进行了建模软件构造仿真模型,实现机器人手臂实体模型的仿真表示,简化了机器人手臂三维结构建模的过程,然后,对模块化机器人手臂的正、逆运动学问题进行计算求解,同时进行正运动学和逆运动学的求解,以及对轨迹规划进行仿真,分析机器人手臂运动规律,为机器人运动控制提供理论依据。通过仿真值与实际计算值对比,说明了所设计参数的正确性。 |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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