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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法 |
| 第一作者： |
魏青;崔龙 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
机器人 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
39,3,298-306 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
为了解决大时变时延遥操作系统的预测显示问题,提出了一种基于时延预测的预测显示算法,该算法把时变时延在时间维度上对主从控制信号的拉伸和压缩作用看作是系统扰动,并利用时延在线预测结果对该扰动进行前馈补偿.首先,对基于预测显示的遥操作系统进行动力学建模,并计算出了包含时延扰动的预测显示机器人的期望控制量.然后,以时延组成最为复杂的空间遥操作系统为例,分析了遥操作系统通讯时延的产生机理,并根据其产生机理、模型和统计规律对通讯时延进行在线预测.最后,本文在理论上分析了利用时延预测结果对上述扰动进行补偿的可行性和有效性,并在理论验证遥操作平台上进行了对比实验.实验结果表明,在大时变时延下该算法的速度预测相... |
| 论文全文： |
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