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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
脊柱微创主从式手术机器人阻抗控制系统研制 |
| 第一作者： |
路明;赵忆文;姜运祥 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
机器人 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
39,3,371-376 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
针对面向脊柱微创手术的机器人系统,提出了适用于双系统的阻抗控制策略,开展了相关的理论分析和实验验证研究.首先通过运动学计算得出末端执行器到关节角的关系,然后通过阻抗关系模型推导得出力与位置之间的转化公式,最后通过位置控制计算每个关节角的实际位置.本文解决了力和位置控制难以协调这一关键问题,提高了脊柱微创手术机器人力和位置控制的精确性,保证了主手和从手之间位置和力的一致性,使得从手的状态在主手得以精准复现.在手术层面上,系统将医生从长期的繁重操作中解救出来,提升了脊柱微创手术的操作精度和最终效果. |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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