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论文题目: 基于水声通信的多AUV队形控制实现
第一作者: 阎述学;李一平;封锡盛
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发表刊物: 控制工程
发表年度: 2017
卷,期,页: 24,S0,118-122
论文出处:
第一作者所在部门:
论文编号:
论文摘要: 在队形控制方法理论研究与仿真验证的基础上,采用稳定水下机器人(AUV)平台,首次开展了基于水声通信的多AUV 编队试验。试验中设置不同的航行编队距离参数,取得了良好的编队效果。通过湖上试验验证了所采用的队形控制方法的有效性。从实际应用的角度结合试验结果分析了基于水声通信的多AUV 队形控制存在的问题和难点,对实际试验效果与仿真结果的差异给出了解释,并提出了下一步试验的改进方法与注意事项。
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