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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
轮手一体机器人能量次优重构规划方法 |
| 第一作者： |
胡亚南;马书根;李斌;王明辉;王越超 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
自动化学报 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
43,8,1358-1369 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
模块化机器人的重构规划中,由于各模块的目标分配与其轨迹规划之间的耦合关系导致组合爆炸问题.本文提出一种基于简化模型的能量次优规划方法,将重构规划问题转化为最优控制问题,实现目标分配与轨迹规划的解耦.通过求解由Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程描述的最优控制问题,得到简化模型的值函数和最优轨迹.各模块的运动目标由值函数的吸引域决定.通过在最优轨迹附近的次优区域内搜索得到实际运动轨迹,提高了搜索效率.仿真实验结果表明,该方法能够选择合适的模块组合,并能在障碍物环境中生成满足机器人动力学约束的运动轨迹. |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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