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科研成果 |
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论文题目: |
单目视觉-激光测距定位系统的标定与姿态校正 |
第一作者: |
郑帅超;房立金;徐志刚 |
参与作者: |
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联系作者: |
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发表刊物: |
机械科学与技术 |
发表年度: |
2017 |
卷,期,页: |
36,12,1926-1934 |
论文出处: |
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第一作者所在部门: |
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论文编号: |
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论文摘要: |
为了简化机器人单目视觉-激光测距定位系统的标定过程,提出一种机器人定位系统快速标定方法。通过一次标定实验即可同时完成相机参数、相机畸变参数以及手眼关系的标定,并利用手眼关系对激光测距传感器进行标定。同时,为了提高系统的标定和定位精度,提出一种基于激光测距传感器的机器人定位系统姿态校正方法,通过建立姿态校正模型求解姿态修正角,并在此基础上对深度方向的测量误差进行补偿。实验结果表明,提出的标定方法和姿态校正方法具有简单、准确和可靠的特点,满足机器人脱模系统的定位精度要求。 |
论文全文: |
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其他备注: |
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