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| 科研成果 |
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| 论文题目： |
基于同步的多旋翼无人机非线性模型自适应参数辨识 |
| 第一作者： |
江紫亚;何玉庆;韩建达 |
| 参与作者： |
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| 联系作者： |
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| 发表刊物： |
控制理论与应用 |
| 发表年度： |
2017 |
| 卷,期,页： |
34,7,867-874 |
| 论文出处： |
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| 第一作者所在部门： |
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| 论文编号： |
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| 论文摘要： |
针对多旋翼无人机的非线性模型,提出了一种基于同步理论的自适应参数辨识方法.其主要思想是通过设计一种“从系统”,在实现状态与原有非线性系统同步的同时,设计自适应更新率,使得对参数的估计收敛到真值.所提方法能够适用于以非线性形式存在的参数,其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明.仿真实例可以验证,合理选择自适应增益,即便真值发生突变,所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值. |
| 论文全文： |
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| 其他备注： |
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